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電動破碎機械臂的組成
發(fā)布時間：
2022-05-16
電動破碎機械臂是工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的必然產(chǎn)物。是模仿人體上肢的部分功能，是按照預(yù)定要求輸送工件或支撐工具的自動化技術(shù)裝備，這種新穎的技術(shù)裝備的出現(xiàn)和應(yīng)用對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化、促進工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展具有重要作用，因此具有強大的生命力，受到人們的重視和歡迎?，F(xiàn)在我們來看一下電動破碎機械臂的組成。
一、電動破碎機械臂的作用和構(gòu)成
1、角色。
臂通常有三種運動。
拉伸、旋轉(zhuǎn)和升降。實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，升力運動由橫臂和散股組成。手臂的基本作用是將爪子移動到想要的位置，抓住爪子，抓住工件的重量、手臂本身的重量等。
2、配置。
臂由以下部分組成：
(1)運動要素。氣缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。
(2)指南。一種力矩，用于確保臂的正確側(cè)面和工件的重量引起的彎曲和扭轉(zhuǎn)。
(3)胳膊。起到連接和承受外力的作用。臂的組件(如氣缸、導(dǎo)向器、控件等)都安裝在手臂上。
另外，根據(jù)機器人運動和操作要求(例如管道、冷卻裝置、行程定位裝置、自動檢測裝置等)，通常安裝在臂上。因此，臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和運動精度都直接影響著機器手臂的工作性能。
二、電動破碎機械臂的需求設(shè)計
1、要承載能力大，剛度好，自重輕。
臂的剛度直接影響手臂抓住工件時運動的平滑度、運動的速度和位置精度。剛度差異會導(dǎo)致臂在垂直平面上的彎曲變形和水平平面內(nèi)的橫向扭轉(zhuǎn)變形，導(dǎo)致手臂振動，或者工件在工作時無法正常工作。為此，臂一般使用剛度好的導(dǎo)桿來提高手臂的剛度，對各支撐、連接器的剛度也要有一定的要求，以承受必要的驅(qū)動力。
2、臂的運動速度要適中，慣性要小
電動破碎機械臂的運動速度一般取決于產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求，但不能盲目追求高速。
電動破碎機械臂在靜止?fàn)顟B(tài)下達到正常運動速度時開始，從恒定速度下降到靜止時制動，速度的變化過程是速度特性曲線。
3、動作要靈活
臂的結(jié)構(gòu)要小巧緊湊，臂運動才能輕快靈活。在運動臂上安裝滾動軸承或使用球軌，手臂可以輕快平穩(wěn)地移動。此外，對于懸臂機器人手臂，還應(yīng)考慮在手臂上放置零件，這是臂移動零件時的重量對旋轉(zhuǎn)、上升和支撐中心的突出力矩。強調(diào)力矩不利于手臂運動，強調(diào)力矩過大會引起臂的振動，上升時會發(fā)生下沉現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴重時和柱子會卡住。因此，在設(shè)計臂時，臂重心必須通過旋轉(zhuǎn)中心，或者盡可能接近旋轉(zhuǎn)中心，這樣才能減少部分力矩。對于雙臂同時工作的機械臂，為了平衡雙臂，必須使雙臂的位置盡可能對稱于中心。
4、高位置準確度。
機器人的定位精度要高，除了控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還需要注意以下幾個問題。
(1)機械手的剛度、突出力矩、慣性力和緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。
道。
(2)添加定位裝置和行程測試機構(gòu)。
(3)合理選擇機械臂的坐標形式。直角坐標操縱器定位精度高，結(jié)構(gòu)和運動相對簡單，誤差也小。旋轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差是放大時的大小誤差。角在一定位置時胳膊伸得越長，誤差就越大。關(guān)節(jié)式機器人由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手的位置由每個關(guān)節(jié)的相互角決定，其誤差是累積誤差，因此精度下降，位置精度也更難保證。
5、多才多藝，能適應(yīng)各種工作；工藝性好，便于維修調(diào)整
這些要求有時相互矛盾，剛度好，裝載嚴重，結(jié)構(gòu)粗，導(dǎo)桿多，臂自重也增加。轉(zhuǎn)動慣量增加時，沖擊力增大，位置精度降低。因此，在設(shè)計臂時，要綜合考慮機械臂的重量、自由度、工作范圍、運動速度、機械手的整體布局和工作條件等多種因素。由于動作準確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)小、剛度大、自重小，能確保一定的定位精度，適應(yīng)快速動作。另外，對于熱加工的電動破碎機械臂，還需要考慮熱輻射。手臂必須遠離熱源，并安裝冷卻裝置。對于奮進工作中的機器人，還需要增加防塵設(shè)施。
三、結(jié)構(gòu)
拉伸和升降運動一般由直油(氣)缸驅(qū)動，或者電機通過肩峰、螺母進行。
旋轉(zhuǎn)運動通常使用擺動油(氣)缸，前提是轉(zhuǎn)角小于360度。拐角大于360度時，直油缸通過齒條、齒輪或鏈條、鏈輪實現(xiàn)。
(1)直線移動。
(2)擺動。
(3)俯仰運動。
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